Αν και δύσκολο να προσδιοριστεί ακριβώς η περιοχή στην Πελοπόννησο όπου έπεσε η πρώτη τουφεκιά για την επανάσταση του 1821, σύμφωνα με τους ιστορικούς, η πρώτη σημαντική μάχη που μπορεί να θεωρηθεί η αρχή του αγώνα για την ανεξαρτησία είναι η μάχη στη γέφυρα της Καρύταινας.
Η μάχη αυτή πραγματοποιήθηκε στις 25 Μαρτίου 1821, όταν οι Έλληνες επαναστάτες αποφάσισαν να επιτεθούν στους Τούρκους της Καρύταινας, προκειμένου να εξουδετερώσουν ένα σημαντικό εμπόδιο πριν από την πολιορκία της Τριπολιτσάς. Η περιοχή ήταν στρατηγικής σημασίας, καθώς ο Παλαιόπυργος, το φρούριο της περιοχής, έλεγχε μεγάλο μέρος της Πελοποννήσου. Ωστόσο, τα σχέδια των επαναστατών προδόθηκαν, και οι Τούρκοι κατέφυγαν στο φρούριο, αλλά δεν είχαν τα εφόδια για μια μακρόχρονη πολιορκία.
Η μάχη έγινε πιο έντονη όταν ο Κολοκοτρώνης πληροφορήθηκε ότι οι Τούρκοι του Φαναρίου σκόπευαν να ενισχύσουν τη φρουρά της Καρύταινας και να κατευθυνθούν προς την Τριπολιτσά. Ο Γέρος του Μοριά αποφάσισε να αντιστρέψει την πορεία τους και να τους καταστρέψει. Με 300 Μανιάτες, ο Κολοκοτρώνης έστησε καρτέρι στην διάβαση του Αγίου Αθανασίου και κατάφερε να αποκρούσει τις επιθέσεις των 1.700 Τούρκων για έξι ώρες.
Η σφοδρή μάχη οδήγησε σε μια νίκη που θεωρείται καθοριστική για την εξέλιξη της Επανάστασης. Αν και οι επαναστάτες είχαν σχεδόν εξαντλήσει τα πυρομαχικά τους, η συνδρομή των αντρών του Χριστόπουλου και η ανδρεία των Μανιατών τους βοήθησαν να νικήσουν. Η νίκη στη γέφυρα της Καρύταινας δημιούργησε ψυχολογικό πλεονέκτημα για τους Έλληνες και ενίσχυσε το ηθικό τους.
Η μάχη αυτή θεωρείται η πρώτη σημαντική νίκη του ελληνικού στρατού και σημειώνει την αρχή της σειράς των επιτυχιών που οδήγησαν στην τελική απελευθέρωση. Το πέτρινο γεφύρι της Καρύταινας, τόπος της νίκης, παραμένει σύμβολο της αντίστασης και του ηρωισμού των Ελλήνων επαναστατών.